OpenCat-Quadruped-Robot

用开源框架快速造一只会走会玩的机器狗

OpenCat-Quadruped-Robot 是一个面向四足机器人（机器狗）的开源软硬件框架，目标是让开发者、学生和创客用较低成本做出波士顿动力风格的机器宠物。它把步态控制、舵机驱动、传感器接入和上层应用接口打包成可复用的代码库，支持 Arduino、树莓派等常见主控，并允许通过积木式编程或代码方式定义动作与行为。项目解决的核心问题是四足机器人门槛高、步态算法和硬件适配重复造轮子的问题，提供现成的运动控制与教育示例，方便快速搭建 STEM 教学、IoT 联动、AI 增强交互和 DIY 套件。核心能力包括多种步态生成、姿态与平衡控制、外设扩展、以及面向强化学习和物理 AI 的实验接口，适合从入门到研究的连续使用。

开源 freemium 行业应用

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维护状态较活跃

是否开源是

定价模式 freemium

项目预览

项目数据

分类行业应用

开发团队PetoiCamp

所属国家

官网地址https://www.petoi.com

GitHubhttps://github.com/PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot

定价模式freemium

价格说明开源代码免费，配套硬件套件需付费购买，定价信息待确认

访问状态

是否开源是

开源协议MIT

主要语言C++

技术栈/模型ai,arduino,block-coding,education,iot,legged-robot,physical-ai,quadruped,quadruped-robot-gaits,raspberry-pi,reinforcement-learning,robot-cat,robot-dog,robot-kit,robotics,robotics-education,simulation,stem,visual-programming,walking

GitHub 星标★ 5421

30天Star增速

HF 下载量

上线时间2021-01-03 00:00:00

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维护状态较活跃

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综合评分

收录时间2026-10-07

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使用教程

—

难度：进阶约 40 分钟部署方式：本地安装 8 步

环境要求

支持 Arduino IDE 的电脑（Windows/macOS/Linux）
NyBoard 主控板（本仓库对应 NyBoard_V1_0 等旧版平台）
Bittle 或 Nybble 四足机器人套件与舵机
USB 上传器及对应驱动（电脑无法识别串口时需安装）
可选：Petoi 蓝牙模块与手机 App 用于图形化校准

安装与启动步骤

1克隆仓库

从 GitHub 拉取 OpenCat 源码。若用网页下载 ZIP，解压后要把文件夹名里的 -main 后缀去掉。
```
git clone https://github.com/PetoiCamp/OpenCat-Quadruped-Robot.git
```
2选择机型与主板

用 Arduino IDE 打开 OpenCat.ino，在开头宏定义里取消注释你的机器人型号和 NyBoard 版本，其余保持注释。
```
#define BITTLE
#define NyBoard_V1_0
```
3进入配置模式

注释掉 #define MAIN_SKETCH，然后上传程序。上传成功后打开串口，按提示一步步完成初始化配置。
```
// #define MAIN_SKETCH
```
4可选自动初始化

开启 AUTO_INIT 可跳过串口提问并自动校准 IMU，适合需要反复烧录的场景。首次调试建议先手动模式。
```
#define AUTO_INIT
```
5上传固件

把 USB 上传器插到 NyBoard，装好驱动后点击 Arduino IDE 的上传按钮（→）等待烧录完成。
6设置串口监视器

串口监视器的行结束符选 no line ending，波特率设为 115200，否则交互提示不会正常响应。
7复位关节偏移并校准 IMU

按提示对 Reset joint offsets 和 Calibrate the IMU 回答 Y，把机器人平放在桌上，听到 6 声长鸣后等待校准写入。
```
Reset joint offsets? (Y/n)
Y
Calibrate the IMU? (Y/n):
Y
```
8切回主程序并校准关节

取消注释 #define MAIN_SKETCH 后重新上传。让机器人一侧朝上开机进入关节校准模式，或直接通过串口监视器校准。
```
#define MAIN_SKETCH
```

关键配置

配置项	必填	说明	示例
`BITTLE / NYBBLE`	是	选择机器人型号，Bittle 为 9 自由度狗，Nybble 为 11 自由度猫。	`#define BITTLE`
`NyBoard_V1_0`	是	选择主板硬件版本，需与实际手上的 NyBoard 版本一致。	`#define NyBoard_V1_0`
`MAIN_SKETCH`	是	正常运行动作程序时开启；注释掉则进入串口配置模式。	`#define MAIN_SKETCH`
`AUTO_INIT`	否	开启后跳过串口提问并自动校准 IMU，便于反复烧录。	`#define AUTO_INIT`
`串口波特率`	是	串口监视器通信速率，需与固件一致才能看到提示。	`115200`
`行结束符`	是	串口监视器需设为 no line ending，否则交互提示不响应。	`no line ending`

如何确认成功

串口监视器出现 Ready! 提示，且机器人能响应红外遥控或 Petoi App 指令完成动作。

常见问题

Q：我买的是 Bittle X 或 Nybble Q，能用这个仓库吗？

A：不能。本仓库对应旧版 NyBoard 平台，新一代硬件请改用 OpenCatESP32 仓库，那边才是当前活跃开发分支。

Q：串口监视器没有任何提示怎么办？

A：检查波特率是否为 115200、行结束符是否为 no line ending，并确认 USB 驱动已安装、串口未被其他软件占用。

Q：IMU 校准一直不成功？

A：校准期间必须把机器人平放在桌面上保持静止，等到 6 声长鸣后读取数据、保存偏移并在结束时鸣叫提示才表示完成。

Q：每次烧录都要重新配置吗？

A：可以定义 AUTO_INIT 跳过串口提问并自动校准 IMU，适合需要反复刷固件的调试阶段。

Q：手机 App 怎么用？

A：插入 Petoi 蓝牙模块后，用 iOS App Store 或 Google Play 上的 Petoi App 连接，可获得更直观的校准界面。

注意事项

下载 ZIP 包后务必删除文件夹名中的 -main 或分支名后缀，否则 Arduino 可能无法正常编译。
切换到 MAIN_SKETCH 前要先完成关节偏移复位和 IMU 校准，否则机器人动作会不准确。
关节校准需要让机器人一侧朝上开机进入校准模式，具体细节见官方校准指南。
本仓库为 legacy NyBoard 平台，新项目建议直接使用 OpenCatESP32 仓库。

核心亮点

提供现成四足步态与运动控制代码，省去从零推导逆运动学和调参的时间
软硬件生态完整，兼容 Arduino、树莓派等主控，并有配套套件与教程
支持积木编程和代码两种方式，兼顾教育入门与进阶开发

不足之处

硬件依赖较强，没有对应套件时移植和调试成本较高
高级 AI 与强化学习示例相对偏少，更多是基础运动控制

适用场景

STEM 课堂或创客空间里搭建和编程四足机器人
DIY 爱好者基于开源框架制作机器宠物
研究人员用其作为四足运动控制和物理 AI 的实验平台

替代项目

SpotMiniMini、Stanford Pupper

项目介绍

OpenCat-Quadruped-Robot 是行业应用领域的开源项目，由 PetoiCamp 开发，2021 年首次发布。

在全站 13,821 个收录项目中，它的 GitHub 星标数（5,421）位列前 8%，在行业应用分类的 604 个项目里位列前 7%。

项目保持着较活跃的维护节奏，最近一次代码更新于 2026-09-08。开源代码免费，配套硬件套件需付费购买。

它主要面向的使用场景是：STEM课堂或创客空间里搭建和编程四足机器人。同类可对比的替代方案包括 SpotMiniMini、Stanford Pupper。

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