FRoM-W1

用大白话指挥人形机器人全身动起来

开源 🏷️完全免费 🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署 开源模型 🍴 复刻 9 🐛 待处理 3 👀 关注 5
访问官网 ↗ GitHub ↗
GitHub 星标 ★ 198
维护状态 低维护
是否开源 开源
定价模式 🏷️完全免费 开源模型，Apache-2.0许可证，可免费使用和部署。

项目预览

FRoM-W1 项目界面预览图
图片来源：GitHub 官方仓库名片

项目数据

分类开源模型
开发团队OpenMOSS
官网地址https://openmoss.github.io/FRoM-W1
GitHubhttps://github.com/OpenMOSS/FRoM-W1
定价模式🏷️完全免费
价格说明开源模型，Apache-2.0许可证，可免费使用和部署。
访问状态🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署
是否开源是
开源协议Apache-2.0
主要语言Python
技术栈/模型embodied-ai,fftai,foundation-models,g1,h1,humanoid-robots,language-conditioned-control,motion-generation,robotics,text-to-motion,unitree,whole-body-control
GitHub 星标★ 198
上线时间2025-11-20 00:00:00
代码更新2026-06-05
仓库体积189.5 MB
本站数据更新2026-11-09
维护状态低维护
收录时间2026-08-09
浏览次数5

项目介绍

FRoM-W1 是一个面向通用人形机器人全身控制的开源模型，基于 arXiv 论文实现，旨在通过自然语言指令驱动机器人完成复杂的全身动作。它解决了人形机器人控制中“语言理解”与“全身协调”割裂的问题，将多模态语言指令直接映射到机器人的关节运动。核心能力包括：支持细粒度的全身动作生成、跨任务的语言条件控制、以及可泛化的策略学习。项目提供 Python 实现和训练/推理代码，适合机器人领域研究者快速复现和二次开发。目前处于早期阶段，但为语言引导的全身控制提供了新思路。

Star 增长趋势

本站每日记录该项目 GitHub 星标变化，观测越久曲线越完整

数据来源：GitHub API 逐日快照 · 收录于 2026-08-09 · 当前星标 ★ 198

核心亮点

  • 首个将语言指令直接映射到全身关节控制的开源模型，技术路线新颖
  • 代码结构清晰，基于 Python 实现，便于研究者复现和扩展
  • 论文提供详细方法说明，与 arXiv 同步，学术参考价值高

不足之处

  • 项目处于早期，文档和示例较少，上手门槛较高
  • 依赖特定机器人仿真环境，实际硬件部署需额外适配

适用场景

  • 人形机器人科研实验室中的全身控制算法验证
  • 基于自然语言交互的机器人任务规划与执行
  • 具身智能领域多模态控制模型的教学与演示

替代项目

Humanoid-Gym、LeRobot、HumanPlus

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