FRoM-W1

用大白话指挥人形机器人全身动起来

FRoM-W1 是一个面向通用人形机器人全身控制的开源模型，基于 arXiv 论文实现，旨在通过自然语言指令驱动机器人完成复杂的全身动作。它解决了人形机器人控制中“语言理解”与“全身协调”割裂的问题，将多模态语言指令直接映射到机器人的关节运动。核心能力包括：支持细粒度的全身动作生成、跨任务的语言条件控制、以及可泛化的策略学习。项目提供 Python 实现和训练/推理代码，适合机器人领域研究者快速复现和二次开发。目前处于早期阶段，但为语言引导的全身控制提供了新思路。

开源 free 开源模型
访问官网 ↗ GitHub ↗ 文档 ↗
GitHub 星标 ★ 192
维护状态 低维护
是否开源 是
定价模式 free

项目数据

分类开源模型
开发团队OpenMOSS
所属国家
官网地址https://openmoss.github.io/FRoM-W1
GitHubhttps://github.com/OpenMOSS/FRoM-W1
定价模式free
价格说明开源模型，Apache-2.0许可证，可免费使用和部署。
访问状态
是否开源是
开源协议Apache-2.0
主要语言Python
技术栈/模型embodied-ai,fftai,foundation-models,g1,h1,humanoid-robots,language-conditioned-control,motion-generation,robotics,text-to-motion,unitree,whole-body-control
GitHub 星标★ 192
30天Star增速
HF 下载量
上线时间2025-11-20 00:00:00
最近更新2026-09-18 00:00:00
维护状态低维护
中文支持
访问方式
移动端支持
综合评分
收录时间2026-08-09
浏览次数4

使用教程

核心亮点

  • 首个将语言指令直接映射到全身关节控制的开源模型，技术路线新颖
  • 代码结构清晰，基于 Python 实现，便于研究者复现和扩展
  • 论文提供详细方法说明，与 arXiv 同步，学术参考价值高

不足之处

  • 项目处于早期，文档和示例较少，上手门槛较高
  • 依赖特定机器人仿真环境，实际硬件部署需额外适配

适用场景

  • 人形机器人科研实验室中的全身控制算法验证
  • 基于自然语言交互的机器人任务规划与执行
  • 具身智能领域多模态控制模型的教学与演示

替代项目

Humanoid-Gym、LeRobot、HumanPlus

项目介绍

FRoM-W1 是开源模型领域的开源项目，由 OpenMOSS 开发，2025 年首次发布。

它收录于开源模型分类，该分类目前共有 422 个项目，GitHub 星标数为 192。

项目已超过三个月没有代码更新，维护节奏明显放缓，最近一次代码更新于 2026-09-18。Apache-2.0许可证，可免费使用和部署。

它主要面向的使用场景是：人形机器人科研实验室中的全身控制算法验证。同类可对比的替代方案包括 Humanoid-Gym、LeRobot、HumanPlus。

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