carla

开箱即用的自动驾驶模拟器，让算法在虚拟城市里安全跑起来

CARLA 是一个开源的自动驾驶研究模拟器，基于 C++ 和虚幻引擎构建，提供高保真的城市环境、车辆动力学、传感器模拟（如摄像头、激光雷达）以及交通流控制。它解决了自动驾驶算法在真实道路测试前缺乏安全、可控、可重复的验证环境的问题，支持从感知、规划到控制的端到端开发。核心能力包括多地图场景、天气/光照调节、灵活的传感器配置、与 ROS 的集成，以及通过 Python API 进行场景定制和智能体交互。研究者和开发者可借此低成本地训练和评估自动驾驶模型，加速算法迭代。

开源 free 行业应用

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GitHub 星标 ★ 14419

维护状态活跃

是否开源是

定价模式 free

项目数据

分类行业应用

开发团队carla-simulator

所属国家

官网地址http://carla.org

GitHubhttps://github.com/carla-simulator/carla

定价模式free

价格说明开源模拟器，完全免费，可自行下载使用。

访问状态

是否开源是

开源协议MIT

主要语言C++

技术栈/模型ai,artificial-intelligence,autonomous-driving,autonomous-vehicles,carla,carla-simulator,computer-vision,cross-platform,deep-learning,deep-reinforcement-learning,imitation-learning,research,ros,self-driving-car,simulator,ue4,unreal-engine-4

GitHub 星标★ 14419

30天Star增速

HF 下载量

上线时间2017-10-24 00:00:00

最近更新2026-09-22 00:00:00

维护状态活跃

中文支持

访问方式

移动端支持

综合评分

收录时间2026-08-10

浏览次数10

使用教程

难度：高级约 30 分钟部署方式：本地安装 5 步

⚠ 该项目 README 未提供完整安装说明，以下步骤为通用流程，请以官方文档为准。

环境要求

CPU：Intel i7 第 9-11 代 / Intel i9 第 9-11 代 / AMD Ryzen 7 / AMD Ryzen 9
内存：32 GB RAM 以上
显卡：NVIDIA RTX 3070/3080/3090、RTX 4090 或 RTX 5090 及以上，显存 16 GB 以上
操作系统：Ubuntu 22.04 或 24.04，或 Windows 11（不支持 Ubuntu 20.04、Windows 10 及更低版本）

安装与启动步骤

1核对系统要求

先确认 CPU、32GB 以上内存、16GB 以上显存和操作系统版本是否满足 README 的推荐配置，否则无法运行。
2确认分支版本

本项目为 ue5-dev 分支，对应虚幻引擎 5.5；另有 ue4-dev 分支对应 UE 4.26，两者差异显著需先选好。
3获取源码

从 GitHub 克隆官方仓库，注意默认拉取的是开发分支，按需切换到对应分支后再构建。
```
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
```
4阅读官方文档

README 未给出构建命令，请打开官方文档站 carla-ue5.readthedocs.io，重点看 Building on Linux 等构建页面。
5按文档构建安装

依照官方文档中的构建说明完成依赖安装与编译；README 节选未提供具体命令，请勿使用其他来源的参数。

如何确认成功

README 未给出启动验证方法，请按官方文档完成构建后，确认 CARLA 模拟器能正常启动并加载场景。

常见问题

Q：UE5.5 版本和 UE4.26 版本有什么区别？

A：ue5-dev 分支是虚幻引擎 5.5 版 CARLA，ue4-dev 分支是 UE 4.26 版，两者存在显著差异，需先确认哪个版本适合你的需求。

Q：Ubuntu 20.04 或 Windows 10 能运行吗？

A：不能。README 明确说明 UE5.5 版本不支持 Ubuntu 20.04 以及 Windows 10 或更低版本，必须使用 Ubuntu 22.04/24.04 或 Windows 11。

Q：对显卡有什么要求？

A：推荐 NVIDIA RTX 3070/3080/3090、RTX 4090 或 RTX 5090 及以上，显存需 16 GB 或更多。

Q：具体的安装构建命令在哪里找？

A：README 只提供了官方文档链接 carla-ue5.readthedocs.io，其中的 Building on Linux 等页面才包含完整构建步骤。

注意事项

本教程依据 README 节选整理，README 未提供安装命令，实际构建请以官方文档 carla-ue5.readthedocs.io 为准。
请确认你下载的是 ue5-dev 分支（UE 5.5）还是 ue4-dev 分支（UE 4.26），两者不兼容。
CARLA 对硬件要求较高，需 32GB 以上内存与 16GB 以上显存，普通笔记本可能无法运行。

核心亮点

高保真图形和物理引擎，模拟真实道路、天气和传感器噪声
提供丰富的传感器套件（摄像头、激光雷达、毫米波雷达）和灵活配置
支持 Python API 和 ROS 集成，便于快速搭建实验和闭环训练

不足之处

对硬件要求高，渲染和仿真需要高性能 GPU
安装和配置较复杂，新手入门门槛偏高

适用场景

自动驾驶感知算法（目标检测、分割）训练与评估
端到端驾驶策略和强化学习环境搭建
多传感器融合和 V2X 场景仿真测试

替代项目

AirSim、SUMO、LGSVL Simulator

项目介绍

carla 是行业应用领域的开源项目，由 carla-simulator 开发，2017 年首次发布。

在全站 13,014 个收录项目中，它的 GitHub 星标数（14,419）位列前 4%，在行业应用分类的 544 个项目里位列前 3%。

近 44 天，它的 GitHub 星标从 14,278 增加到 14,419，净增 141。

项目目前处于活跃维护状态，最近一次代码更新于 2026-09-22。开源模拟器，完全免费，可自行下载使用。从国内网络环境看，可直接访问。

它主要面向的使用场景是：自动驾驶感知算法（目标检测、分割）训练与评估。同类可对比的替代方案包括 AirSim、SUMO、LGSVL Simulator。

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