mrpt

一套 C++ 工具包，快速搭建机器人定位建图与导航

开源 🏷️完全免费 🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署行业应用 🍴 复刻 662 🐛 待处理 20 👀 关注 106

访问官网 ↗ GitHub ↗

GitHub 星标 ★ 2173

维护状态活跃

是否开源开源

定价模式 🏷️完全免费开源免费（BSD 许可证）

项目预览

项目数据

分类行业应用

开发团队MRPT

官网地址https://docs.mrpt.org/reference/latest

GitHubhttps://github.com/MRPT/mrpt

定价模式🏷️完全免费

价格说明开源免费（BSD 许可证）

访问状态🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署

是否开源是

开源协议BSD-3-Clause

主要语言C++

技术栈/模型autonomous-driving,c-plus-plus,computer-vision,maps,mobile-robotics,mobile-robots,mrpt,particle-filter,robot-framework,robot-motion-estimate,robot-programming,robotics,slam

GitHub 星标★ 2173

上线时间2013-10-19 00:00:00

代码更新2026-11-02

仓库体积306.3 MB

本站数据更新2026-11-04

维护状态活跃

收录时间2026-09-17

浏览次数2

项目介绍

MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit）是一套面向移动机器人与自动驾驶的 C++ 开源工具库，提供从底层数据结构到完整算法模块的一站式支持。它解决的核心问题是：机器人开发者不必从零实现 SLAM、定位、建图、路径规划、传感器数据处理等复杂功能，可直接复用经过大量真实机器人验证的组件。核心能力包括：2D/3D 地图表示与栅格地图、粒子滤波与卡尔曼滤波等状态估计、ICP 与视觉里程计等配准算法、激光雷达与相机等多传感器融合、路径规划与导航、以及配套的 GUI 调试工具和可视化应用。项目还提供 Python 绑定，方便快速原型验证。凭借十余年持续维护和活跃社区，MRPT 已成为学术研究与工业机器人开发中常用的基础框架之一。

Star 增长趋势

本站每日记录该项目 GitHub 星标变化，观测越久曲线越完整

数据来源：GitHub API 逐日快照 · 收录于 2026-09-17 · 当前星标 ★ 2173

技术标签

autonomous-driving c-plus-plus computer-vision robotics

使用教程

ℹ 本教程由 AI 依据该项目 README 整理，个别步骤可能需要按你的环境微调。

难度：入门约 10 分钟部署方式：本地安装 4 步

环境要求

Ubuntu 或 Debian 系统（README 仅提供 apt 安装方式）
具备 sudo 权限，可执行 apt 及 add-apt-repository
C++17 编译器（MRPT 3.0 对齐现代 C++17 标准）
使用 nightly PPA 时需可访问 Launchpad 源

安装与启动步骤

1用 apt 安装 MRPT

README 给出的 Ubuntu/Debian 标准安装方式，一次装好开发库 libmrpt-dev 与示例应用 mrpt-apps。
```
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
```
2确认发行版是否收录

README 建议先到 Ubuntu/Debian 的软件包检索页面，确认你的发行版版本里是否已收录 mrpt 及对应版本号。
3添加 nightly PPA 源

若想要的版本比发行版仓库更新，按 README 添加作者维护的 nightly PPA，命令会自动写入源列表。
```
sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt
```
4从 PPA 安装新版

添加 PPA 后重新执行同一安装命令，即可获取较新的 MRPT 构建版本，包名与第一步完全一致。
```
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
```