mrpt

一套 C++ 工具包，快速搭建机器人定位建图与导航

MRPT（Mobile Robot Programming Toolkit）是一套面向移动机器人与自动驾驶的 C++ 开源工具库，提供从底层数据结构到完整算法模块的一站式支持。它解决的核心问题是：机器人开发者不必从零实现 SLAM、定位、建图、路径规划、传感器数据处理等复杂功能，可直接复用经过大量真实机器人验证的组件。核心能力包括：2D/3D 地图表示与栅格地图、粒子滤波与卡尔曼滤波等状态估计、ICP 与视觉里程计等配准算法、激光雷达与相机等多传感器融合、路径规划与导航、以及配套的 GUI 调试工具和可视化应用。项目还提供 Python 绑定，方便快速原型验证。凭借十余年持续维护和活跃社区，MRPT 已成为学术研究与工业机器人开发中常用的基础框架之一。

开源 free 行业应用

访问官网 ↗ GitHub ↗ 文档 ↗

GitHub 星标 ★ 2160

维护状态活跃

是否开源是

定价模式 free

项目数据

分类行业应用

开发团队MRPT

所属国家

官网地址https://docs.mrpt.org/reference/latest

GitHubhttps://github.com/MRPT/mrpt

定价模式free

价格说明开源免费（BSD 许可证）

访问状态

是否开源是

开源协议BSD-3-Clause

主要语言C++

技术栈/模型autonomous-driving,c-plus-plus,computer-vision,maps,mobile-robotics,mobile-robots,mrpt,particle-filter,robot-framework,robot-motion-estimate,robot-programming,robotics,slam

GitHub 星标★ 2160

30天Star增速

HF 下载量

上线时间2013-10-19 00:00:00

最近更新2026-09-16 00:00:00

维护状态活跃

中文支持

访问方式

移动端支持

综合评分

收录时间2026-09-17

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使用教程

难度：入门约 10 分钟部署方式：本地安装 4 步

环境要求

Ubuntu 或 Debian 系统（README 仅提供 apt 安装方式）
具备 sudo 权限，可执行 apt 及 add-apt-repository
C++17 编译器（MRPT 3.0 对齐现代 C++17 标准）
使用 nightly PPA 时需可访问 Launchpad 源

安装与启动步骤

1用 apt 安装 MRPT

README 给出的 Ubuntu/Debian 标准安装方式，一次装好开发库 libmrpt-dev 与示例应用 mrpt-apps。
```
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
```
2确认发行版是否收录

README 建议先到 Ubuntu/Debian 的软件包检索页面，确认你的发行版版本里是否已收录 mrpt 及对应版本号。
3添加 nightly PPA 源

若想要的版本比发行版仓库更新，按 README 添加作者维护的 nightly PPA，命令会自动写入源列表。
```
sudo add-apt-repository ppa:joseluisblancoc/mrpt
```
4从 PPA 安装新版

添加 PPA 后重新执行同一安装命令，即可获取较新的 MRPT 构建版本，包名与第一步完全一致。
```
sudo apt install libmrpt-dev mrpt-apps
```

如何确认成功

README 未给出启动验证命令；安装完成后请到官方 Applications 与 Tutorials 页面，按其中示例程序运行确认。

常见问题

Q：装完后不知道从哪运行示例？

A：apt 装的是库 libmrpt-dev 和应用集 mrpt-apps。README 未列出可执行文件名，请到官方 Applications 或 Examples 页面查看具体程序。

Q：我的发行版里搜不到 mrpt 包怎么办？

A：先在 README 给出的 Ubuntu/Debian 软件包检索页面确认是否收录；若该发行版没有，按 README 添加 nightly PPA 后再安装。

Q：可以用 ROS 仓库安装吗？

A：README 存在“Install from ROS repositories”小节，但节选中该代码块为空、未给出具体命令，需要时请到官方文档查询 ROS 安装步骤。

Q：安装的是最新版吗？

A：不一定。apt 仓库版本可能落后于上游，README 明确建议需要较新构建时改用 nightly PPA 获取。

注意事项

MRPT 3.0 是重大重构版本：构建系统改为基于 colcon 的模块化包，公共 API 清理并采用 C++17，但保留核心数据结构与算法。
README 节选中未给出 Python 绑定的安装命令，需要 Python 快速原型时请查阅官方文档确认。
本教程只覆盖 README 中出现的 apt 与 PPA 两种安装途径，未涉及源码编译，避免引入未经文档确认的构建命令。

核心亮点

覆盖 SLAM、定位、建图、规划、传感器融合等完整机器人算法栈，模块化设计可按需选用
经过十余年真实机器人项目验证，算法稳定性和工程成熟度较高
提供 Python 绑定与丰富的可视化调试工具，便于快速原型开发和教学演示

不足之处

C++ 模板与类层次较复杂，新手学习曲线偏陡
文档分散在 wiki、教程和 API 手册中，部分模块示例更新滞后

适用场景

高校机器人课程与科研实验中的 SLAM 与定位算法验证
自动驾驶或移动机器人原型的快速搭建与传感器融合开发
需要成熟 C++ 机器人算法库的工业 AGV/AMR 项目

替代项目

ROS Navigation Stack、OpenCV、PCL

项目介绍

mrpt 是一个行业应用领域的开源项目，官方简介：:zap: The Mobile Robot Programming Toolkit (MRPT)。项目使用 C++ 开发，在 GitHub 上获得 2160 星标。

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