RoboVerse

一套接口打通机器人仿真数据与评测，省去重复搭环境

RoboVerse 是一个面向机器人学习的统一平台、数据集与基准测试项目，旨在解决机器人领域长期存在的仿真环境碎片化、数据格式不统一、算法难以跨任务迁移的问题。它提供标准化的仿真接口，兼容多种物理引擎与机器人形态，并整合了模仿学习与强化学习所需的大规模演示数据。核心能力包括：统一的数据采集与转换管线，让不同来源的机器人轨迹可以对齐使用；可扩展的基准任务集，覆盖操作、导航等常见场景，便于公平比较算法；以及模块化的训练与评估框架，支持从单任务到多任务、从仿真到真机的泛化研究。项目用 Python 实现，适合研究者快速搭建实验、复现结果，也适合工程团队验证机器人学习方案的可扩展性。

开源 free 数据集

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GitHub 星标 ★ 1861

维护状态活跃

是否开源是

定价模式 free

项目数据

分类数据集

开发团队RoboVerseOrg

所属国家

官网地址https://roboverse.wiki

GitHubhttps://github.com/RoboVerseOrg/RoboVerse

定价模式free

价格说明开源学术项目，免费使用

访问状态

是否开源是

开源协议Apache-2.0

主要语言Python

技术栈/模型imitation-learning,reinforcement-learning,robotics,simulation

GitHub 星标★ 1861

30天Star增速

HF 下载量

上线时间2025-04-04 00:00:00

最近更新2026-09-14 00:00:00

维护状态活跃

中文支持

访问方式

移动端支持

综合评分

收录时间2026-09-21

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使用教程

难度：入门约 10 分钟部署方式：本地安装 6 步

环境要求

Python 环境（提供 python -m pip 命令）
已安装 git，可访问 GitHub
磁盘与系统满足 MuJoCo 仿真运行要求
具体仿真器的额外依赖需按官方文档安装

安装与启动步骤

1克隆代码仓库

从 GitHub 拉取 RoboVerse 主仓库，包含 MetaSim 仿真核心与学习代码。
```
git clone https://github.com/RoboVerseOrg/RoboVerse.git
```
2进入项目目录

切换到刚克隆下来的 RoboVerse 目录，后续命令都在此目录执行。
```
cd RoboVerse
```
3安装两个包

先装仿真核心 MetaSim，再装仓库根目录的 RoboVerse 内容与学习代码，带 mujoco 可选依赖。
```
python -m pip install -e "packages/metasim[mujoco]" -e ".[mujoco]"
```
4（可选）开发模式安装

需要改动源码或跑示例、测试时，改用带 dev 与 examples 依赖的安装命令。
```
python -m pip install -e "packages/metasim[dev,examples,mujoco]" -e ".[dev,mujoco]"
```
5运行入门教程

examples 目录提供编号教程链（0_static_scene.py 起），先跑第一个确认环境可用。
```
python examples/0_static_scene.py
```
6跑测试验证

执行仓库自带的 RoboVerse 内容与集成测试，确认安装完整、依赖齐全。
```
pytest tests/
```

如何确认成功

安装命令无报错，且能顺利运行 examples/0_static_scene.py 或 pytest tests/ 无导入错误。

常见问题

Q：两个包为什么要先后安装？

A：MetaSim 是仿真核心包 roboverse-metasim（导入名 metasim），RoboVerse 的内容与学习代码在其之上，README 要求先装 MetaSim 再装仓库根包。

Q：开发时依赖怎么装？

A：用 python -m pip install -e "packages/metasim[dev,examples,mujoco]" -e ".[dev,mujoco]"，一次性带上 dev 与 examples 可选依赖。

Q：换成其他物理引擎怎么安装？

A：README 提到各仿真器有独立的安装说明，请参考官方文档 https://roboverse.wiki/metasim/ 中对应仿真器的章节。

Q：安装或使用中遇到问题去哪反馈？

A：可通过 GitHub Issues 提交 bug 与反馈，也可在 GitHub Discussions 或官方 Discord 频道提问。

Q：教程和文档在哪里？

A：官方文档站为 https://roboverse.wiki，另有快速上手教程链接，仓库内 examples/ 也提供从 0_static_scene.py 开始的编号教程链。

注意事项

该代码库仍在积极迭代，接口与依赖可能变化，建议关注仓库更新。
MetaSim 与 RoboVerse 两个包从同一个 tag 一起发布，尽量保持版本一致。
除 mujoco 外其他仿真器的安装细节未写在本 README，需查阅官方文档后再安装。

核心亮点

统一多仿真引擎与数据格式，减少跨平台迁移成本
内置基准任务与评估流程，方便公平对比算法
整合模仿学习与强化学习数据管线，开箱可用

不足之处

项目较新，文档与社区生态仍在完善中
真实机器人部署与硬件适配的案例相对有限

适用场景

机器人操作策略的仿真训练与基准对比
多任务/多形态机器人学习研究
模仿学习数据集的统一采集与复用

替代项目

Isaac Gym、ManiSkill、robomimic

项目介绍

RoboVerse 是数据集领域的开源项目，由 RoboVerseOrg 开发，2025 年首次发布。

在全站 12,822 个收录项目中，它的 GitHub 星标数（1,861）位列前 30%，在数据集分类中处于中上游。

项目目前处于活跃维护状态，最近一次代码更新于 2026-09-14。开源学术项目，免费使用。从国内网络环境看，可直接访问。

它主要面向的使用场景是：机器人操作策略的仿真训练与基准对比。同类可对比的替代方案包括 Isaac Gym、ManiSkill、robomimic。

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