GVINS-Dataset 是数据集领域的开源项目，由 HKUST-Aerial-Robotics 开发，2021 年首次发布。
它收录于数据集分类，该分类目前共有 278 个项目，GitHub 星标数为 263。
项目保持着较活跃的维护节奏，最近一次代码更新于 2026-09-16。开源数据集，免费使用。
它主要面向的使用场景是：GNSS-视觉-惯性紧耦合定位算法在户外大范围场景的精度评测。同类可对比的替代方案包括 KITTI、EuRoC MAV、M2DGR。
GVINS-Dataset
给机器人一套同步的相机+IMU+GNSS数据，做户外定位不漂移
GVINS-Dataset 是一个面向多传感器融合定位与建图研究的数据集，提供严格时间同步的立体相机图像、IMU 惯性测量和 GNSS 原始观测数据。它主要解决视觉惯性里程计（VIO）在户外大范围场景中易漂移、GNSS 信号在城市峡谷等环境不可靠的问题，为 GNSS-视觉-惯性紧耦合算法提供真实测试基准。核心能力包括：三路传感器硬件同步采集，包含原始伪距、多普勒频移和载波相位等 GNSS 测量，覆盖开阔、林荫、城市等不同卫星可见度场景，并附带标定参数与真值轨迹，便于研究者复现和评估 GVINS 等融合系统。数据以 ROS bag 形式发布，配套工具链可解析 GNSS 原始数据，适合做鲁棒定位、多源融合和户外导航研究。
开源
free
数据集
GitHub 星标
★ 263
维护状态
较活跃
是否开源
是
定价模式
free
项目数据
分类数据集
开发团队HKUST-Aerial-Robotics
所属国家
定价模式free
价格说明开源数据集，免费使用
访问状态
是否开源是
开源协议NOASSERTION
主要语言C++
技术栈/模型dataset,gnss,gnsstoolkit,imu,stereo-camera
GitHub 星标★ 263
30天Star增速
HF 下载量
上线时间2021-04-16 00:00:00
最近更新2026-09-16 00:00:00
维护状态较活跃
中文支持
访问方式
移动端支持
综合评分
收录时间2026-09-21
浏览次数0
使用教程
核心亮点
- 提供立体相机、IMU 与 GNSS 原始测量（伪距/多普勒/载波相位）的硬件级时间同步数据
- 覆盖开阔、林荫、城市峡谷等多种卫星可见度场景，适合评估 GNSS 退化下的融合鲁棒性
- 附带传感器标定参数与真值轨迹，并配套 GNSS 原始数据解析工具，降低使用门槛
不足之处
- 数据集规模与场景数量有限，早期项目，长期维护和更新情况待观察
- 仅以 ROS bag 形式发布，对非 ROS 用户不够友好，文档和社区生态相对薄弱
适用场景
- GNSS-视觉-惯性紧耦合定位算法在户外大范围场景的精度评测
- 城市峡谷、林荫道等 GNSS 信号遮挡环境下的鲁棒定位研究
- 多传感器标定与时间同步方法的验证与教学实验
替代项目
KITTI、EuRoC MAV、M2DGR
项目介绍
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