GVINS-Dataset

给机器人一套同步的相机+IMU+GNSS数据，做户外定位不漂移

开源 🏷️完全免费 🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署 数据集 🍴 复刻 53 👀 关注 13
GitHub ↗
GitHub 星标 ★ 266
维护状态 维护中
是否开源 开源
定价模式 🏷️完全免费 开源数据集，免费使用

项目预览

GVINS-Dataset 项目界面预览图
图片来源：GitHub 官方仓库名片

项目数据

分类数据集
开发团队HKUST-Aerial-Robotics
GitHubhttps://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/GVINS-Dataset
定价模式🏷️完全免费
价格说明开源数据集，免费使用
访问状态🔧 仅开源项目，无在线服务，需自行部署
是否开源是
开源协议NOASSERTION
主要语言C++
技术栈/模型dataset,gnss,gnsstoolkit,imu,stereo-camera
GitHub 星标★ 266
上线时间2021-04-16 00:00:00
代码更新2026-08-29
仓库体积2.9 MB
本站数据更新2026-11-05
维护状态维护中
收录时间2026-09-21
浏览次数1

项目介绍

GVINS-Dataset 是一个面向多传感器融合定位与建图研究的数据集，提供严格时间同步的立体相机图像、IMU 惯性测量和 GNSS 原始观测数据。它主要解决视觉惯性里程计（VIO）在户外大范围场景中易漂移、GNSS 信号在城市峡谷等环境不可靠的问题，为 GNSS-视觉-惯性紧耦合算法提供真实测试基准。核心能力包括：三路传感器硬件同步采集，包含原始伪距、多普勒频移和载波相位等 GNSS 测量，覆盖开阔、林荫、城市等不同卫星可见度场景，并附带标定参数与真值轨迹，便于研究者复现和评估 GVINS 等融合系统。数据以 ROS bag 形式发布，配套工具链可解析 GNSS 原始数据，适合做鲁棒定位、多源融合和户外导航研究。

Star 增长趋势

本站每日记录该项目 GitHub 星标变化，观测越久曲线越完整

数据来源：GitHub API 逐日快照 · 收录于 2026-09-21 · 当前星标 ★ 266

技术标签

核心亮点

  • 提供立体相机、IMU 与 GNSS 原始测量（伪距/多普勒/载波相位）的硬件级时间同步数据
  • 覆盖开阔、林荫、城市峡谷等多种卫星可见度场景，适合评估 GNSS 退化下的融合鲁棒性
  • 附带传感器标定参数与真值轨迹，并配套 GNSS 原始数据解析工具，降低使用门槛

不足之处

  • 数据集规模与场景数量有限，早期项目，长期维护和更新情况待观察
  • 仅以 ROS bag 形式发布，对非 ROS 用户不够友好，文档和社区生态相对薄弱

适用场景

  • GNSS-视觉-惯性紧耦合定位算法在户外大范围场景的精度评测
  • 城市峡谷、林荫道等 GNSS 信号遮挡环境下的鲁棒定位研究
  • 多传感器标定与时间同步方法的验证与教学实验

替代项目

KITTI、EuRoC MAV、M2DGR

上一篇：datasets

下一篇：awesome-chemistry-datasets

同类项目推荐

Awesome-AI-Papers 开源

一站式导航，快速找到 AI 前沿论文与代码实现

This repository is used to collect papers and code in the field of AI.

★ 99 2026-08-09
VeriInk 开源

可验证手写合成数据，让模型改进有据可查

Verifiable handwriting synthesis for feedback-driven model improvement and RSI resea···

★ 290 2026-10-30
Awesome-llms-txt 开源

一站收集全网 llms.txt，做 AI 抓取与语料的种子库

This list contains an index of llms.txt files hosted on various websites, to be used···

★ 109 2026-10-06
medical-datasets 开源

医学影像数据集一站清单，找数据不再东翻西找

tracking medical datasets, with a focus on medical imaging

★ 931 2026-10-19
APSD 开源

看穿对抗攻击：用视觉标准量化扰动隐蔽性

Official dataset for “Stealthiness Assessment of Adversarial Perturbation: From a V···

★ 11 2026-09-05
sdg_hub 开源

用流水线批量造 LLM 训练数据，省去手写脚本

Synthetic Data Generation Toolkit for LLMs

★ 170 2026-09-12
prontoqa 开源

用合成问答数据，精准剖析大模型推理链条

Synthetic question-answering dataset to formally analyze the chain-of-thought output···

★ 169 2026-08-09
Awesome-Quant-VLA-WAM 开源

180+篇VLA量化论文+PTQ工具包，一站调研落地

Curated quantization research for VLA & WAM models — 180+ papers, a five-category t···

★ 200 2026-10-31