microduck

⚠ 该项目 README 未提供完整安装说明，以下步骤为通用流程，请以官方文档为准。

环境要求

• Microduck 机器人本体（约 25 cm、800 g，需从官方渠道购买）
• 主控板 Rockchip RK3566（鸭子“大脑”的运行平台）
• 15 个舵机（由 50 Hz 控制环驱动）
• Rust 开发环境（本仓库为 Rust 项目）
• 与策略配套的 ONNX 模型文件（由 microduck_rl 训练并导出）

安装与启动步骤

1. 1获取机器人硬件

   README 明确说明“要跑 Microduck 需要先拥有一台”，需从官网 pollen-robotics.com/microduck 购买整机，仓库本身只是大脑软件。

2. 2克隆仓库

   把鸭子的“大脑”代码取到本地，仓库内含控制环、无线电、摄像头与升级机制等守护进程。

   git clone https://github.com/pollen-robotics/microduck.git

   复制

3. 3查看速查表

   仓库 docs/robot/cheatsheet.md 汇总了机器人常用操作，建议先通读再动手操作硬件。

4. 4理解运行架构

   阅读 docs/design/architecture.md，了解 50 Hz 控制环如何用神经网络策略驱动十五个舵机，以及各守护进程的分工。

5. 5了解策略训练

   策略不在本仓库训练，需前往 microduck-robotics/microduck_rl（MuJoCo + PPO，sim2real 流程，导出 ONNX 供本仓库加载）。

如何确认成功

机器人上电后观察 50 Hz 控制环是否稳定运行、15 个舵机按神经策略正常响应并完成行走。

常见问题

注意事项

• README 节选未提供任何安装/构建命令，以上步骤为依据仓库结构做的通用准备动作，具体命令请以官方速查表为准。
• 硬件（约 25 cm、800 g 机身、RK3566、15 个舵机）不在本仓库中，需从 pollen-robotics.com/microduck 获取。
• 控制环频率为 50 Hz，由神经网络策略驱动舵机，调参时注意实时性要求。
• 策略模型为 ONNX 格式，来自 pollen-robotics/microduck_rl，需与机器人固件版本匹配。