OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

用 ESP32 套件快速做出会走会玩的四足机器人

OpenCatEsp32-Quadruped-Robot 是一个基于 ESP32 的开源四足机器人宠物框架，目标是让开发者用低成本硬件做出类似波士顿动力的四足机器人。它把舵机控制、步态生成、运动学解算、无线通信和传感器接口封装成可复用模块，用户不必从零写底层驱动，就能让机器人完成行走、转向、姿态调整等动作。项目支持 Arduino 生态，并预留了图形化编程、树莓派、IoT 和 AI 增强应用的扩展接口，因此既适合 STEM 课堂和编程教学，也能用于机器人研究、DIY 套件开发和物理 AI 实验。核心价值在于把四足机器人从昂贵科研设备变成可批量复制的教育平台，降低学习门槛，同时保留二次开发空间。

开源 free 学习教育

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GitHub 星标 ★ 459

维护状态较活跃

是否开源是

定价模式 free

项目预览

项目数据

分类学习教育

开发团队PetoiCamp

所属国家

官网地址

GitHubhttps://github.com/PetoiCamp/OpenCatEsp32-Quadruped-Robot

定价模式free

价格说明开源免费，需自行部署硬件

访问状态

是否开源是

开源协议MIT

主要语言C++

技术栈/模型ai,arduino,block-coding,education,esp32,iot,legged-robot,physical-ai,quadruped,quadruped-robot-gaits,raspberry-pi,reinforcement-learning,robot-cat,robot-dog,robot-kit,robotics,robotics-education,simulation,stem,walking-robot

GitHub 星标★ 459

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上线时间2021-02-19 00:00:00

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收录时间2026-10-07

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使用教程

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核心亮点

基于 ESP32 和 Arduino 生态，硬件成本低、上手快，适合教学和 DIY
内置四足步态与运动控制框架，省去从零实现逆运动学和舵机协调的工作
预留图形化编程、树莓派、IoT 与 AI 扩展接口，可平滑升级到进阶项目

不足之处

项目星标约 459，属于早期阶段，文档和示例丰富度可能有限
四足机器人对机械结构和舵机调参敏感，新手实际组装调试门槛不低

适用场景

STEM 课堂或编程培训班用于讲解机器人运动学与嵌入式控制
创客用 3D 打印结构加 ESP32 开发板组装四足宠物机器人
研究者或学生在此基础上做步态算法、IoT 遥控或 AI 视觉增强实验

替代项目

OpenQuadruped、SpotMicroESP32

项目介绍

OpenCatEsp32-Quadruped-Robot 是学习教育领域的开源项目，由 PetoiCamp 开发，2021 年首次发布。

它收录于学习教育分类，该分类目前共有 464 个项目，GitHub 星标数为 459。

项目保持着较活跃的维护节奏，最近一次代码更新于 2026-09-08。开源免费，需自行部署硬件。

它主要面向的使用场景是：STEM课堂或编程培训班用于讲解机器人运动学与嵌入式控制。同类可对比的替代方案包括 OpenQuadruped、SpotMicroESP32。

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