Motus

环境要求

• Python 环境（README 未指定最低版本，需能使用 pip 安装 PyTorch 2.7.1）
• 支持 CUDA 12.8 的 NVIDIA GPU（torch 与 flash-attn 均按 cu128 安装）
• 已安装 pip，并能访问 PyPI 与 PyTorch 官方源 download.pytorch.org
• 预训练权重需从 Hugging Face 的 motus-robotics 组织获取

安装与启动步骤

1. 1获取项目代码

   从 GitHub 克隆 Motus 仓库到本地，后续所有安装命令都在仓库根目录执行。

   git clone https://github.com/thu-ml/Motus.git
   cd Motus

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2. 2安装 PyTorch

   按 README 指定版本安装 CUDA 12.8 版 torch 2.7.1 与 torchvision 0.22.1，注意 --index-url 不能省。

   pip install torch==2.7.1 torchvision==0.22.1 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

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3. 3安装 FlashAttention

   安装 flash-attn，README 要求加 --no-build-isolation，否则编译常报错，编译耗时较长。

   pip install flash-attn --no-build-isolation

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4. 4安装项目依赖

   安装仓库根目录 requirements.txt 中列出的 Motus 运行依赖。

   pip install -r requirements.txt

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5. 5可选装 LeRobot

   仅在需要 LeRobot 相关数据/环境时执行，先 --no-deps 装本体，再装其附加依赖。

   pip install --no-deps lerobot==0.3.2
   pip install -r requirements/lerobot.txt

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6. 6运行推理

   README 指向 INFERENCE.md 获取详细推理流程；RoboTwin 2.0 评测与真机推理各有子目录说明。

如何确认成功

各步 pip 安装均无报错，且 `import torch` 后 torch.cuda.is_available() 返回 True。

常见问题

注意事项

• 所有 pip 安装命令需在克隆下来的 Motus 仓库根目录执行，requirements 路径才能正确解析。
• flash-attn 需要本地编译，建议预留足够时间和磁盘空间。
• README 节选未包含 Requirements 与 Model Checkpoints 的完整内容，环境版本与权重下载方式请以仓库原文为准。
• RoboTwin 2.0 与真机推理的流程差异较大，请分别参考对应子目录文档。