UrbanNavDataset 是数据集领域的开源项目，由 IPNL-POLYU 开发，2021 年首次发布。
它收录于数据集分类，该分类目前共有 294 个项目，GitHub 星标数为 613。
项目目前处于活跃维护状态，最近一次代码更新于 2026-09-27。开源数据集，免费使用。
它主要面向的使用场景是：自动驾驶车辆在城市峡谷中的多传感器融合定位算法验证。同类可对比的替代方案包括 KITTI、nuScenes。
UrbanNavDataset
城市峡谷定位算法，用真实多传感器数据一键评测
UrbanNavDataset 是一个面向城市复杂环境的多传感器定位算法评测数据集，由香港理工大学等团队开源。它针对城市峡谷、高架桥、隧道等场景中 GNSS 信号遮挡、多路径效应严重导致定位精度骤降的问题，提供真实采集的原始传感器数据与高精度参考轨迹。数据集包含 GNSS 原始观测、IMU、轮速计、激光雷达、相机等多源数据，并配套地面真值，覆盖香港、东京等典型城市区域。核心能力在于为基于滤波、因子图优化、深度学习等定位算法提供统一、可复现的基准测试平台，支持从数据读取、轨迹对齐到精度评估的完整流程。项目以 Python 为主要工具，提供示例代码和评估脚本，便于研究者快速验证算法在城市环境下的鲁棒性，推动自动驾驶、移动机器人等领域的定位技术发展。
开源
free
数据集
GitHub 星标
★ 613
维护状态
活跃
是否开源
是
定价模式
free
项目预览
项目数据
分类数据集
开发团队IPNL-POLYU
所属国家
定价模式free
价格说明开源数据集，免费使用
访问状态
是否开源是
开源协议
主要语言Python
技术栈/模型
GitHub 星标★ 613
30天Star增速
HF 下载量
上线时间2021-05-26 00:00:00
代码更新—
仓库体积—
本站数据更新—
维护状态活跃
中文支持
访问方式
移动端支持
综合评分
收录时间2026-10-04
浏览次数0
Star 增长趋势
本站每日记录该项目 GitHub 星标变化，观测越久曲线越完整
正在加载星标数据…
技术标签
使用教程
—
核心亮点
- 提供多传感器同步原始数据与高精度真值，覆盖城市峡谷等挑战场景
- 配套 Python 评估脚本和示例，降低算法基准测试门槛
- 数据采集自香港、东京等真实城市，场景多样且可复现
不足之处
- 数据集规模相对有限，覆盖城市和路线数量不多
- 文档与社区活跃度一般，更新频率较低
适用场景
- 自动驾驶车辆在城市峡谷中的多传感器融合定位算法验证
- 移动机器人室内外无缝定位研究中的基准测试
- GNSS/INS 组合导航算法在信号遮挡环境下的精度评估
替代项目
KITTI、nuScenes
项目介绍
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